Im Jahr 1967 wurden auf dem Stand des Rheinstahl-Konzerns im Rahmen der IAA Prototypen der Mittelklasse der Frontlenker vorgestellt. Das neue Fahrerhaus zeichnete sich durch hervorragende Rundumsicht, eine außerordentlich bequeme Sitzposition sowie intuitiv leichte Bedienbarkeit der Schalter und Armaturen aus. Dieses ab 1969 in Serie gebaute Modell wies sich durch Kippkabine, eine gut regelbare Heizung sowie Fahrerschwingsitz aus. Am Anfang wurde ein neu entwickeltes Henschel-Chassis sowie der bewährte Motor 6R 1112-17 verbaut. Jedoch bereits im Jahre 1970 machte der neue Besitzer Daimler-Benz diesem Modell den Garaus. Da man selbst im Programm noch kein Fahrerhaus mit Kippkabine hatte, baute man kurzerhand das neue Henschel-Fahrerhaus auf den bewährten Typ LP1313. Die Kunden kauften verstärkt diesen Typen und schmähten zunehmend den Mercedes LP. Selbst der Mehrpreis von 1.000 DM konnte dem Erfolg des F130K keinen Abbruch leisten.